3次元空間における、三角形の回転行列について

3次元極座標表示で考えます。 原点をOとして、三角形A = [O, (r1, θ1, φ1), (r2, θ2, φ2)] と表します。 この三角形Aを原点周りに回転させて、新たな三角形A' = [O, (r1, θ1', φ1'), (r2, θ2', φ2')] を得ます。 AからA'へ回転行列は、どのような式になりますでしょうか？ どなたか詳しい方がいらっしゃいましたら、ご教授よろしくお願いします。